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摘要
由于在野外环境下船舶结构特点及激光雷达测量视野限制，所获取的点云图像存在特征匹配错位和缺失现象，导致经典的配准算法精度较低。在分析点云结构特点和目标运动轨迹的基础上，提出一种基于目标结构和运动轨迹的配准算法。在对待配准点云进行预处理后，通过结构特征的引入解决了迭代最近点法(Iterative Closest Point, ICP)算法特征匹配错位陷入局部最优解的问题；在此基础上利用得出的主体变换矩阵求解出目标的运动轨迹，并根据运动轨迹对缺乏有效特征的点云进行配准同时校准主体点云。实验结果表明，以米为点云坐标单位，相比于ICP和4PCS+ICP方法，所提出方法在船舶点云配准上的均方误差(Mean Square Error, MSE)降低了0.2左右。
- 单位
