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摘要
本发明公开了一种模块化可重构柔索并联机器人变刚度控制装置及方法,包括变刚度装置和控制装置,变刚度装置由相对设置的左、右压板、固定在左压板上液压缸、杆端固定在右压板活塞在液压缸内的单出杆活塞、套在液压缸上的弹簧、套在单出杆活塞杆段上且固定弹簧的弹簧限位块,连通液压缸进出油口的软胶管、左、右压板间连接的可伸缩套通和左、右连接柔索组组成,控制装置包括安装在液压缸进出油口软胶管上的电磁阀、连接在柔索并联机器人柔索上的张力传感器、安装在柔索并联机器人定滑轮处的拉线位移传感器、安装在右压板上的单片机模块和无线通讯设备组成。本发明大大提高了柔索并联机器人运动的稳定性、安全性和可靠性。
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