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摘要
自动驾驶汽车包含感知定位、规划控制等主要模块，其中运动规划的任务就是规划车辆行驶的轨迹和速度，运动规划需要在满足车辆的运动模型和状态边界条件下，同时保证生成的轨迹平滑，速度可控。针对运动规划中的速度规划模块，基于Sigmoid函数设计了一套速度和加速度规划方法。该方法能够满足车辆速度及加减速限制问题，同时可以保证在车辆整个行驶过程中速度和加速度变化连续，确保了车辆行驶过程中的舒适性。
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单位青岛科技大学; 长城汽车股份有限公司
