视觉伺服系统的深度估计自适应控制研究

作者：钟金明; 张海波; 徐刚

来源：机床与液压, 2005, (07): 127-130.

• 基于图像
• 视觉伺服
• 可控性
• 稳定性分析
• 深度自适应 Image-based
• Visual servo
• Controllability
• Stability analysics
• Nonlinear depth adaptation

主要就机器人视觉伺服控制系统中的自适应深度估计问题进行了研究,对基于李亚普诺夫直接设计方法构造的深度估计自适应控制方法进行了可控性及稳定性分析,结果证明系统在自适应控制规律作用下能够渐进稳定。针对GRB-400四自由度机器人视觉伺服系统进行了仿真,仿真结果说明了算法的有效性。

• 单位
  南京航空航天大学; 深圳大学