该文以火电厂水冷壁的自动巡检和清扫为研究背景，为爬壁机器人提出了一种全遍历的路径规划方法。在该方法中，将机器人作业区域地图作为先验信息进行栅格化处理，并结合作用力场关系给出全遍历的引力和障碍区域的斥力，从而达到为爬壁机器人合理路径规划的目的。试验结果表明，对无障碍区域来说，该文提出的方法可以为爬壁机器人规划有规律的行进路径；对多障碍区域来说，该文提出的方法可以为爬壁机器人找到最佳行进路径，不仅可以成功躲避所有障碍，而且还可以对全部非障碍区域栅格进行遍历。
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