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摘要
针对电磁主动悬架直线作动器的非线性特性对控制系统性能的影响问题,基于磁场谐波理论建立了输入电流与电磁作动力的非线性数学模型。结合作动力输出模型与悬架系统,建立了电磁主动悬架非线性动力学模型,分析作动器非线性特性对主动悬架性能的影响。为了消除影响,设计了基于滤波递归最小二乘法(FxRLS)自适应滤波补偿的多目标粒子群H2/H∞鲁棒混合控制器。仿真结果表明,混合控制器能将控制力约束在非饱和区间内并能对控制力的波动进行有效的补偿,提高了车辆动力学性能及主动悬架的控制效率,显著地消除了作动器非线性特性对主动悬架的影响。
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单位重庆大学; 机械传动国家重点实验室
