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摘要
欠驱动机械手具有驱动方式简单、可自适应被抓取物体形状的优点。近年来，对欠驱动机械手的研究多偏重于在已知结构参数条件下进行特定参数的分析及优化，缺乏欠驱动机械手关键参数设计的相关研究。文中以一种二指节欠驱动机械手为例，分析其运动形式，利用几何关系建立静力学模型，通过求解静力学平衡方程得到指节受力与几何参数之间的关系，转化静力学问题为求解极值问题，采用MATLAB软件分析函数并得出图像与极值。通过对函数的分析求解得出最优力学性能的机械手几何参数。选取一组最优解分析当其水平夹取对称存在外接圆的物体时的稳定性，分析“滑移”产生的原因及其所导致的结构。最终得出3个抓取结果，为设计该类欠驱动机械手提供参考。
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