基于样条理论的自动垂直泊车轨迹规划

作者：李红; 郭孔辉; 宋晓琳

来源：湖南大学学报(自然科学版), 2012, (07): 25-30.

• 垂直泊车
• 避撞
• 轨迹规划
• 样条理论
• 优化 vertical parking
• collision avoidance
• trajectory planning
• spline theory
• optimization

分析泊车轨迹曲线设计要求并综合B样条曲线特点,提出基于B样条曲线理论通过对轨迹控制点优化进行自动垂直泊车轨迹规划的方法.分析泊车过程中存在的可能性碰撞点,并建立相应的避撞约束函数.考虑泊车环境障碍约束、车辆自身参数约束、泊车初始点方位约束、泊车终点位置约束,以泊车轨迹的最大曲率值最小化为目标,以轨迹曲线控制点为变量,根据Ackerman转向原理建立车辆运动轨迹多约束方程.分别对一般泊车环境和狭小空间泊车环境进行泊车轨迹规划,利用Matlab软件非线性约束优化函数求得轨迹控制点,得出轨迹曲线.仿真结果表明:对于一般泊车环境该方法能使车辆无碰撞地进入车位,且满足泊车轨迹曲率连续性;对于相对狭小泊车...

• 单位
  湖南大学; 吉林大学; 汽车车身先进设计制造国家重点实验室