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摘要
为了解决基于概率估计的同时定位与地图构建(SLAM)方法存在的精度低、计算量大、数值不稳定等问题，提出了一种基于激光雷达和超宽带(UWB)的SLAM算法。通过UWB和容积卡尔曼滤波器(CKF)对移动目标位姿进行估计，以及激光雷达和CKF对路标点的位置进行估计，实现实时定位与地图构建的目的。对比传统SLAM算法，该算法引入了UWB定位系统，消除了目标位姿估计的累计误差及其对地图构建的影响。仿真结果表明，提高了定位和地图构建精度。
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单位电子工程学院; 黑龙江大学
