人脸识别算法研究及在ROS服务机器人上的部署

作者：吴桐; 何松

来源：信息与电脑(理论版), 2023, 35(16): 160-163.

• 人脸识别
• 机器人操作系统(ROS)
• 服务机器人

基于机器人操作系统（Robot Operating System,ROS）的服务机器人在养老服务中用途广泛，因此研究人脸识别算法具有重要的意义。文章结合多任务卷积神经网络（Multi-task Cascaded Convolutional Networks,MTCNN）和FaceNet网络来实现人脸识别功能。首先，通过训练MTCNN网络中的P-Net、R-Net以及O-Net实现人脸识别以及关键点检测，同时利用关键点矫正人脸；其次，训练FaceNet网络模型实现人脸128维特征的表示，通过计算人脸特征间的欧式距离识别人脸；最后，将人脸识别和质心追踪算法相结合来优化识别过程。实验结果表明，文章设计的人脸识别系统在ROS服务机器人上的应用识别精度较高。

• 单位
  江西理工大学