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摘要
针对爬壁行走机器人驱动轮装置存在结构单一,工作过程中不能很好地过滤掉因墙面凹凸不平产生的冲击载荷,进而影响机器人行走的稳定性等问题,设计了一种新型万向驱动轮装置。首先概述了该装置各结构部件的组成、特殊的结构设计及工作方式,并利用SOLIDWORKS进行了三维结构模型创建。其次对主动轮装置的核心受力部件-主动轮装置主轴进行了力学分析,并通过Workbench进行了静力结构仿真,验证了力学分析结果的正确性。最后通过ADAMS进行了运动学仿真,仿真结果表明该驱动轮装置能够有效过滤掉与路面之间产生的冲击载荷,可以保证行走机器人工作更加平稳,为后期新型行走机器人的研制及开发提供理论依据和创造条件。
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