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摘要
针对传统工业机器人在流水线上定位抓取工件时存在误差的问题,文章搭建了由YAMAHA 4轴工业机器人、速度传感器、工业相机、上位机组成的控制平台。通过机器视觉技术检测工件位置的偏移,并将矢量数据传送至机器人完成相应的定位抓取。首先工业相机对传送带上的工件进行图像采集,接着对采集的图像进行预处理分析,然后用主轴法对工件轮廓快速识别,计算出工件的矢量位置。通过QT-creator软件平台开发出一套精准的定位系统。实验结果表明该系统能准确的识别工件的位置并实时将数据传送至机器人完成定位抓取动作,并且定位精度小于1mm。
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