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摘要
对自动驾驶为整体的系统展开研究,基于卷积神经网络(CNN)构建端到端的自动驾驶系统.实验发现图像序列能够增强转向角预测性能,采用3帧RGB图像作为模型输入的方式相比传统的单流CNN模型预测精度得到显著提高.将时间信息引入端到端自动驾驶系统,提出双流CNN结构,将时空信息有效组合,引导神经网络通过归纳传递发现短期的时间依赖性.同时基于树莓派平台设计了一种微缩智能车,以此验证在实际应用中端到端自动驾驶算法是否具有有效性.
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单位昌吉学院
