基于STM32F4的十二自由度仿生四足机器人

作者：石志诚; 张启龙^*; 李光明; 罗龙; 陈凤; 吴再华; 姜宗生; 邰玉彪; 金光桃; 胡韩

来源：电子制作, 2023, 31(17): 19-22.

DOI：10.16589/j.cnki.cn11-3571/tn.2023.17.006

• STM32F4
• 仿生四足机器人
• 十二自由度
• MG90S舵机

仿生四足机器人的发展越来越受到人们的关注，本文设计并实现了基于STM32F4的十二自由度仿生四足机器人，通过对硬件设计、软件设计、系统实现和可拓展之处进行分析。此机器人是仿猫狗的机器人，每条腿具有三个MG90S舵机，共计十二个，以STM32F411模块为主控模块，与其他模块相结合，通过手机APP控制其实现基本步态和各种仿生动作。

• 单位
  六盘水师范学院