针对带有机载万向节摄像头的无人机,提出了一种快速电力线检测和定位算法,构建了一种基于主动视觉的无人机导航体系结构。首先,确保电源线在摄像机的视场内;然后,用姿态产生适当的控制命令,使飞机可以在电力线上方移动和飞行;利用基于方向的可控滤波器进行边缘脊线检测,采用直线拟合算法对图像中的候选电力线进行了优化。实验结果表明,该算法优于目前较先进的两种航空图像电力线检测算法。
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