输入受限下的四旋翼无人机鲁棒容错控制

作者：刘婷婷; 宋家友; 桑园

来源：电光与控制, 2021, 28(03): 56-62.

• 四旋翼无人机
• 输入受限
• 执行器故障
• 模糊系统
• 鲁棒容错控制

针对四旋翼无人机(UAV)在输入受限情况下的执行器故障和干扰问题,提出了一种鲁棒容错控制方法。首先建立了包含执行器故障、输入受限以及外界干扰的四旋翼UAV位置模型和姿态模型;然后分别对位置环和姿态环进行了分析,采用滑模滤波器对虚拟控制指令滤波,并利用模糊系统逼近法估计出不确定项,设计了鲁棒容错控制律;最后证明了位置环和姿态环的稳定性。仿真实验结果表明:提出的鲁棒容错控制方法能够在输入受限下快速准确跟踪指令信号,与积分滑模容错控制律相比具有更好的控制效果,实现了包容执行器故障和外界干扰的全状态鲁棒容错控制。

• 单位
  郑州西亚斯学院; 电子信息工程学院