医疗转运机器人3-DOF手臂轨迹规划

作者：王欣; 孙景慧

来源：中国医院建筑与装备, 2020, 21(02): 88-91.

• 医疗转运机器人
• 3-DOF机械臂
• 机器人手臂轨迹规划

提出一种新型医疗转运机器人,可完成无自主行动能力的患者在病床、轮椅、手术台等不同设备之间的转运工作;对机器人手臂进行结构设计,基于D-H法对3-DOF机械臂进行运动学分析,采用五次多项式插值方法进行轨迹规划,保证转运患者过程中手臂能够平稳作业。

• 单位
  大连理工大学