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摘要
目的 提出一种基于模糊PID的压力控制方法，以提高管道机器人推进装置工作稳定性，增强机器人的协调性和可控性。方法 通过分析推进装置的工作原理及控制需求，设计支撑腿压力稳定控制方案，并在Simulink平台进行压力稳定控制的建模与仿真；对该控制系统进行硬件配置及软件设计，并进行支撑腿压力稳定控制实验。结果 在引入模糊控制方法后，系统调节时间缩短了14.2%,并且抗干扰能力明显提升；实验结果表明：在引入模糊控制方法后，压力波动幅度减少了81.6%,系统稳态性能明显提高。结论 基于模糊PID算法的压力控制策略提高了支撑腿压力的稳定性，笔者所设计的压力稳定控制系统可满足控制要求。
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