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摘要
本发明公开了一种长臂型九自由度串联机械臂及其运动规划方法,该机械臂包括基座、设置在基座上的第一移动关节和在所述第一移动关节末端顺次连接的第二旋转关节至第九旋转关节,各关节上设有驱动装置,移动关节在水平方向上的最大移动距离为1.2米,活动范围大,关节二、关节三、关节五、关节七、关节九的旋转范围达到180度,关节四、关节六、关节八可以达到整周的旋转,因此具有工作空间大、适应复杂多变环境的能力。采用的非线性惯性权重的粒子群优化算法,并通过动态调整两个学习因子解决长冗余度机械臂运动学问题,通过设计基于关节值的PD线性控制器以及设计非线性反馈控制器控制机械臂完成运动。
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