面向国际热核聚变实验堆(ITER)托卡马克装置内部遥操作维护的需求，为破解遥操作系统中多功能重载机械臂系统研发风险大的困境，选取了多功能重载机械臂受力最为苛刻的旋转关节作为研究对象，提出了面向核环境的旋转关节工程设计方案。该方案设计了一种可承受大扭矩和冲击载荷的关节传动链，提出了可承载大弯矩和剪切力的旋转关节末端补偿支撑方案，给出了一种在有限空间内使用的特定旋转角度的线缆拖链概念方案。
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