2-SPU/2-RPS并联机构运动分析

作者：张伟; 周毅钧^*; 傅敏; 陈业富

来源：安徽工程大学学报, 2020, 35(02): 41-46.

• 螺旋系
• 逆解
• 正解
• 仿真

以2-SPU/2-RPS并联机构为研究对象,建立其螺旋系坐标方程,得出该并联机构的反螺旋,进而揭示其自由度运动特性为两转动+两移动(2T2R);运用矢量封闭法求取该机构位置逆解;在参考坐标系下已知机构关节变换量,通过建立位姿变换分量公式,求取该机构位置正解;最后利用仿真软件Adams对机构的正解与逆解进行仿真,验证了理论分析的正确性。

• 单位
  安徽理工大学