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摘要
多重约束下机器人移动路径选择具有一定困难，因此研究多重约束下智慧仓储搬运机器人移动路径选择方法，以提升移动路径选择效果。以智慧仓储搬运机器人运行长度最小、困难指数最小与运行时间最短为目标函数，以搬运机器人数量、搬运任务数量、时间窗等为约束条件，建立搬运机器人移动路径选择函数。通过设计避障适应度函数改进遗传算法，利用改进遗传算法求解移动路径选择函数，得到最佳移动路径选择结果。实验结果证明，对于单个与多个搬运机器人，该方法均可有效选择移动路径，无碰撞情况，还能够有效减少搬运机器人的运行长度，降低运行困难指数，缩短运行时间。智慧仓储搬运机器人移动路径选择效果好。
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单位清华大学; 上海外国语大学; 上海烟草集团有限责任公司
