针对传统特征提取方法的特征单一化、鲁棒性差的问题，使用Geometric Correspondence Network v2网络提取特征点并生成二值描述子，代替ORB-SLAM3框架中原有的特征提取算法，并使用最近邻匹配算法和基于运动统计的快速鲁棒特征匹配过滤算法进行特征点匹配及误匹配剔除。测试结果表明：改进算法的绝对轨迹误差更小，位姿估计精度更高，能够有效提高跟踪的鲁棒性。
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