结合可展机构和并联机构的各自优点,提出一种可折叠3-R(US&SPU)并联机构。考虑动平台常用姿态,对工作空间进行详细的分析。采用单变量分析法,研究约束参数对定姿态工作空间的影响,进而以工作空间最大化为目标函数,采用遗传算法对其设计参数进行优化。最后,采用优化之后的机构参数搭建样机。将理论分析结果与样机试验进行比对,验证了理论计算以及工作空间分析的正确性,为工程实际应用奠定了基础。
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