激光雷达数学模型及运动畸变去除

作者：黄越; 郁汉琪^*; 陆宇豪

来源：仪器仪表用户, 2021, 28(11): 9-71.

• 激光雷达
• 运动畸变
• 传感器
• ICP
• 融合

针对激光雷达产生运动畸变现象,论述了轮式里程计的辅助算法。针对轮式里程计的辅助方法是位置线性假设导致建图精度的不足,提出了轮式里程计和迭代最近点(ICP)方法的融合。采用智能移动底盘在室内构建环境地图。试验结果表明,采用轮式里程计和ICP融合的方法能够有效地提高建图的精度。

• 单位
  南京工程学院