仿人机器人的一种双向动力学建模方法

作者：李国进; 易丐; 林瑜

来源：广西大学学报(自然科学版), 2011, 36(6): 1009-1015.

DOI：10.3969/j.issn.1001-7445.2011.06.024

• 仿人机器人
• 双向动力学模型
• 地面约束力

为了得到更精确的仿人机器人动力学模型,提出一种在仿人机器人关节处采用双向动力学建模的方法.考虑关节处两个不同传输方向的功率传输效率,根据地面约束力和关节力矩定义,将仿人机器人简化为五连杆结构,采用Lagrange方程建立仿人机器人的双向动力学模型.对双向动力学模型进行计算机仿真,并在小型仿人机器人SHR-6S平台上进行对比实验.实验结果验证该双向动力学模型较传统方法建立的模型误差更小,更接近实测结果.

• 单位
  广西大学