移动机器人滑模跟踪控制

作者：丁恒; 王世荣; 高正; 刘钧天

来源：科技创新与应用, 2018, (33): 35-36.

• 线性解耦
• 积分滑模
• 控制器设计

针对移动机器人动力学模型,通过线性解耦,将该线性耦合系统解耦成两个独立的子系统,使用积分滑模来实现滑模函数的设计,进行相应的稳定性分析。

• 单位
  电子工程学院; 长春工业大学