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摘要
针对全格式无模型自适应控制（FFDL-MFAC）算法参数难以整定的问题，提出了一种基于增量式PD控制算法的FFDL-MFAC算法参数整定方法。首先通过增量式PD控制算法和FFDL-MFAC算法的相似性，得到PD控制算法的参数KP,KD与FFDL-MFAC算法参数之间的关系，简化FFDL-MFAC算法参数整定的过程；然后以复杂的单自由度磁悬浮系统作为受控对象，验证通过PD算法整定的FFDL-MFAC参数的有效性。仿真结果表明通过PD算法整定的全格式无模型自适应控制器参数能够使被控对象实现稳定悬浮，且加入扰动后可以迅速恢复稳定状态；试验结果表明PD算法整定的全格式无模型自适应控制器相比PD控制器具有更快的响应速度和更强的鲁棒性。
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