农用轮式AGV纯滚动行驶系统设计与协同控制

作者：贺坤; 尹建军^*; 杜金财; 余承超

来源：江苏农业科学, 2019, 47(10): 251-255.

DOI：10.15889/j.issn.1002-1302.2019.10.056

• 轮式AGV
• 纯滚动转向
• 差速驱动
• 模块化设计
• 协同控制

针对一般农用机器人环境适应能力差,且在转向过程中轮胎磨损问题,基于模块化设计方法设计了一种前轮纯滚动转向与后轮差速驱动的AGV底盘。通过建立AGV纯滚动行驶运动学关系,设计了前轮纯滚动转向与差速驱动协同控制算法。AGV行驶运动控制试验结果表明,AGV运行过程中流畅平稳,左、右前轮实际转角与期望转角的误差小于0.1°,后轮差速比与理论差速比的误差小于0.031,有效实现了纯滚动转向与差速驱动的协同控制,同时拥有较强的环境适应性。AGV行驶试验验证了AGV底盘设计和转向行驶控制系统的正确性与有效性,可为轮式AGV应用提供参考。

• 单位
  江苏大学