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摘要
为了保证机器人能够在保持稳定的情况下，按照规划轨迹执行工作任务，从硬件和软件两个方面，设计了基于Sigmoid函数的机器人鲁棒滑模跟踪控制系统。装设机器人传感器与状态观测器，改装机器人鲁棒滑模跟踪控制器，完成系统硬件设计；综合机器人结构、运动机理和动力机制3个方面，构建机器人数学模型；根据状态数据采集结果与规划轨迹之间的偏差，计算机器人跟踪控制量；依据滑模运动与切换方程，利用Sigmoid函数生成机器人鲁棒滑模控制律，将生成控制指令作用在机器人执行元件上，实现系统的鲁棒滑模跟踪控制功能；在系统测试与分析中，所设计控制系统的平均位置跟踪控制误差为0.93 mm,与设定轨迹目标基本重合，机器人姿态角跟踪控制误差为0.06 mm,具有较好的鲁棒滑模跟踪控制效果，能够有效提高机器人鲁棒滑模跟踪控制精度。
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单位西北工业大学明德学院; 教育学院
