针对多移动机器人编队避障控制问题，提出一种适用于动、静态障碍环境中的编队避障控制算法。采用慧鱼模型搭建领航跟随多移动机器人系统模型，通过慧鱼ROBO Pro编程软件，实现编队避障控制程序设计，并完成了避障实验，验证了避障算法的有效性。通过该算法的研究，可为未知环境下多移动机器人编队控制研究提供参考，将其应用到实验教学中，可开发出“两性一度”实验，更好地服务于学校“双一流”建设。
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