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摘要
为了对传统最优轨迹生成算法进行优化,提出"安全域"这一新概念,旨在客观表征车辆行驶过程中车、人、路等交通要素对行驶安全的影响。提出量化安全域参数的方法并成功应用于传统最优轨迹生成算法的优化,优化方法是在传统最优轨迹生成算法代价函数的基础上,考虑主控车辆周围动态环境的安全因素,把轨迹控制周期内每一时刻主控车辆与其他交通参与者的安全域重叠面积累加和作为新的一项代价函数,将新的这一项代价函数与车辆运动学约束和舒适性等代价函数进行加权求和,得到总的代价函数。搭建Matlab仿真平台,利用仿真试验对优化算法的效果进行验证,结果表明,在不同试验场景下,优化后的算法不仅满足实时性要求,且在选择最优轨迹时,车辆行驶的主观安全性评价更高,证明优化算法较传统算法更加安全可靠,并在实车试验中验证了算法具有实时性和良好的稳定性。
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