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摘要
在自主移动机器人前端定位过程中，针对单一传感器存在的定位精度低、退化等问题，利用视觉相机、IMU与轮式编码器等多种传感器，进行了融合多源传感信息的移动机器人前端算法研究。构建了基于编码器初始位姿的视觉里程计跟踪模型；建立了各传感器的运动观测，并取滑动窗口对其残差项进行最小二乘优化，实现了多传感器运动信息的非线性优化融合，最终完成对移动机器人位置、姿态等运动状态信息的精准估计。
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单位机械科学研究总院; 机科发展科技股份有限公司
