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摘要
针对无人动力翼伞稳定航速下的降高控制问题,提出一种基于可变增益的自适应反步控制策略。根据翼伞纵向模型推导了稳定航速下尾沿偏转反步控制律,并通过对增益参数的合理设计,消除了控制律中的复杂非线性项,避免了传统反步法中虚拟量的复杂导数问题,使控制器具有简单的参数可调节形式。利用模糊逻辑系统对可变增益参数进行在线调节,优化了控制器性能。将控制器应用于外部干扰条件下的动力翼伞降高控制中,结果表明控制器具有较小的稳态误差和较高的跟踪精度。
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单位中国人民解放军陆军工程大学
