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摘要
激光焊接机器人在开展焊接任务时，难以找到最佳特征匹配点，导致目标三维视觉定位精度下降，直接影响焊接效果。为了提升激光焊接机器人目标定位精度，提出基于粗-精立体匹配的激光焊接机器人三维视觉定位方法。通过机器人搭载的摄像机获取目标图像，并对目标图像实施轮廓增强处理。根据轮廓增强结果提取目标特征点，结合粗-精立体匹配寻找最佳特征匹配点，建立激光焊接机器人目标的三维视觉定位模型，实现目标的三维视觉定位。实验结果表明，使用该方法进行激光焊接机器人目标定位时的时间短、效果好。
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单位河南大学; 商丘工学院
