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摘要
为提高机器人运行轨迹追踪的精度，提出了基于激光扫描的机器人运行轨迹高精度与实时性追踪方法。通过三次一维傅里叶-梅林变换运算，简化运算复杂度;利用角点特征提取策略，进一步精准定位机器人的运行轨迹;采用非极大值抑制策略处理所得角点函数，令各物理角点与角点特征一一对应;展开坐标标定，减小位置偏差与角度偏差;经无线网络传输运行轨迹数据至服务器终端进行数据融合，明确机器人轨迹坐标;引用卡尔曼滤波器处理融合后的坐标结果，降低机器人轨迹追踪偏差;在滤波处理阶段中选用分散滤波模式，应对机器人在水平与垂直方向上的弱耦合性。实验结果表明，本文方法对机器人的运行轨迹追踪与期望轨迹的误差平均保持在0.02 m以内，当期望轨迹呈大幅连续变化时，本文方法的稳态用时较短，在100 ms内即可调整回期望轨迹且整体偏差较为稳定，跟踪机器人运行轨迹的耗时平均为85 ms。
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单位电子工程学院; 汉江师范学院
