针对巡逻机器人的避障导航,基于Realsense深度摄像头获取环境深度信息,在使用机载计算机对深度图像进行分层处理的基础上,设计了巡逻机器人避障导航系统,同时对巡逻机器人通信协议以及决策流程等进行了改进,最后在ROS(Robot Operating System)机器人开源操作系统上对其进行实验及验证,结果表明,采用Realsense深度摄像头的方法,效率高,可靠性稳定,有利于巡逻机器人的移植。
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