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摘要
针对存在建模不确定性和外部干扰的机械臂系统，设计了一种结合标称计算力矩控制器和变论域模糊补偿器的复合控制方案，其中利用变论域自适应模糊控制器对建模不确定项进行估计和补偿，利用计算力矩控制器求解标称系统控制力矩。针对伸缩因子设计的自适应律使得变论域自适应模糊控制器在不同时刻适用于状态空间的不同区域，从而有效地提高了系统的响应速度，使得系统稳态跟踪误差大幅减小且跟踪过程平稳柔顺、抖振极小，有效地提升了系统的轨迹跟踪性能。仿真结果和实体试验结果均表明了所提方法的有效性。
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单位兰州交通大学; 机电工程学院
