基于超宽带、里程计、RGB-D融合的室内定位方法

作者：王文博; 黄璞; 杨章静^*

来源：计算机科学, 2020, S2: 334-338.

• 超宽带
• 里程计
• 室内定位
• RGB-G
• SLAM

针对单一RGB-D摄像头SLAM时,快速移动导致跟踪失败的问题,提出了一种基于UWB、里程计和RGB-D融合的室内定位方法。该方法在UWB定位的基础上,利用里程计降低UWB固有的漂移误差。使用了加权平均的思想,仅消耗极少部分的计算资源就可以将各个传感器融合起来,提高了系统精度。实验结果表明,该方法可以将定位误差抑制在10 cm以内,将偏转角误差抑制在1°以内,彻底解决单一RGB-D摄像头SLAM时跟踪失败的问题。

• 单位
  南京审计大学