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摘要
本发明公开了一种基于车载IMU的自动驾驶GPS欺骗检测方法,包括以下步骤：设定滑动窗口；设定位置差异度阈值Thresh-p、速度差异度阈值Thresh-V、位置信息整体差异度最小时间惩罚参数λ-p和速度信息整体差异度最小时间惩罚参数λ-v；收集和处理车载IMU数据及GPS信息；当窗口满时,计算滑动窗口内位置和速度差异度；利用阈值检测是否存在GPS欺骗。本发明还公开了一种实现上述欺骗检测方法的系统。本发明利用车载IMU数据得出车辆的位置和行驶速度,同时考虑时间因素及位置因素对检测结果的影响,得出GPS信号与车载IMU数据的计算结果的差异,再与预先设定阈值比较,从而监测是否有GPS欺骗事件发生,实现有效检测自动驾驶GPS欺骗攻击的安全防护方案。
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