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摘要
针对焊接机器人在焊接过程中运动耗时长，稳定性系数低，避障精度差的问题，采用自适应遗传算法来搜索任务空间中轨迹的最优解。以ABB IRB 120焊接机器人为研究对象，首先，建立机器人D-H运动学模型，采用位姿分离的方法进行逆运动学分析；然后，通过自适应遗传算法对焊接机器人进行避障优化，使其能够快速地找到焊接机器人在焊接运动过程中的最优路径；同时，采用五次多项式插值法逼近任务空间中的轨迹行程。仿真结果表明，与经典遗传算法相比，自适应遗传算法通过自适应调节交叉概率Pc和变异概率Pm的值，能更好地产生新的个体摆脱局部极值，快速地搜索到全局最优解，获得平稳且连续变化的机器人末端点运动轨迹，在一定程度上提高收敛速度与求解精度。
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