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摘要
本文的主要工作是对基于储水仓式的机器鱼上浮下潜的研究。以本实验室研究的电磁驱动机器鱼为对象,提出并设计一种可换气圆柱状储水仓结构,进行机器鱼浮潜的动力学分析以及仿真数值计算。设计浮潜控制系统,完成硬件系统搭建以及程序编写,实现储水仓的进、排水功能,达到机器鱼上浮下潜的目的。在控制系统调试之后,对水泵进行吸、排水及调速实验。最后完成机器鱼总装,并进行水中下潜实验。
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本文的主要工作是对基于储水仓式的机器鱼上浮下潜的研究。以本实验室研究的电磁驱动机器鱼为对象,提出并设计一种可换气圆柱状储水仓结构,进行机器鱼浮潜的动力学分析以及仿真数值计算。设计浮潜控制系统,完成硬件系统搭建以及程序编写,实现储水仓的进、排水功能,达到机器鱼上浮下潜的目的。在控制系统调试之后,对水泵进行吸、排水及调速实验。最后完成机器鱼总装,并进行水中下潜实验。
