基于双闭环PD控制的VTOL飞行器轨迹跟踪控制方法

作者：张妍

来源：自动化与仪表, 2018, 33(04): 26-29.

DOI：10.19557/j.cnki.1001-9944.2018.04.006

• 垂直起落飞行器
• 轨迹跟踪
• 双闭环
• PD控制

为解决垂直起降VTOL飞行器的轨迹跟踪控制问题,提出一种基于双闭环PD控制的轨迹跟踪控制方法。建立了VTOL飞行器的简化动力学模型,将轨迹跟踪系统分解为位置跟踪系统和姿态跟踪系统;构建了基于位置外环和姿态内环的双闭环PD控制结构,设计了基于前馈补偿的PD控制器;通过快速内环的控制算法保证了系统的稳定性。仿真结果表明,该方法简化控制系统的设计过程,保证VTOL飞行器能够快速准确跟踪给定轨迹,满足欠驱动VTOL飞行器的轨迹跟踪需求。

• 单位
  太原学院