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摘要
随着科学技术的飞速发展，机器人在不断进化，控制机器人的技术也在不断提高。多传感器融合的工业机器人是一种外形与动物相似的机器人，它是具有独立决策能力的智能体，能够应对外界环境尤其是工业环境的变化，实现稳定操作，并进行人机交互。多传感器融合的工业机器人结构上的复杂性决定了其控制系统的高性能要求。不仅要满足对不同任务需求的灵活识别与控制，还需要根据实际操作场景实现预分配工作的准确执行。多传感器融合的工业机器人作为一个复杂的多自由度系统，需要有效地利用自身的多传感器技术感知外部环境和自身状态的变化。本文基于自动化技术的分层控制思想，构建了多传感器融合的工业机器人的分布式控制系统。它将整个控制系统划分为主控层、通信层和执行层，既提高了执行层的自主性，又减轻了主控层的负担，可以有效增强工业机器人系统在实际工作中的鲁棒性，助力数字智能化工业高质量发展。
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单位黔南民族师范学院
