文章针对RRT航路规划算法中航路规划随机性大、结果不确定性的问题,结合启发式的A*算法,引入航路评价启发函数,对RRT算法扩展树节点选择方式进行改进,提出了一种改进的RRT无人机航路规划算法,并在Matlab环境下进行了仿真试验。与传统算法相比,该算法能够快速规划并收敛到最优航路,具有有效性和工程应用可行性。
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