基于DG-RRT的UPV航迹规划方法

作者：奚伟; 袁宝华; 张昊^*; 陈自力; 郭明明

来源：指挥与控制学报, 2019, 5(02): 159-162.

• 无人软翼飞行器
• 航迹规划
• 深层诱导
• RRT

针对存在威胁条件的UPV航迹规划问题,提出一种基于深层诱导RRT(Deep Guidance RRT, DG-RRT)的优化规划算法.对UPV的运动性能和复杂威胁环境进行建模,给出飞行器的性能约束和规避条件;在传统RRT的基础上引入深层诱导搜索和航迹优化策略,构建基于DG-RRT的UPV航迹规划方法;仿真实验结果表明,所提算法能够有效规避威胁环境,提高规划速度和航迹平滑度.

• 单位
  陆军航空兵学院; 中国人民解放军陆军工程大学