为改善某特种车辆在崎岖路面行驶时的平顺性，分别以车身质心的垂向运动、俯仰运动与侧倾运动设计了悬架自抗扰控制器。使用MATLAB/Simulink模块化地搭建七自由度整车模型，以D级路面与凸块路面作为输入进行系统仿真。结果表明：设计的控制器能有效改善车辆在恶劣路面行驶时的平顺性，保证了车身姿态平稳，控制效果明显优于PID控制器与被动悬架。
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