基于优化A*算法的智能车局部路径规划方法研究

作者：曾娟; 刘为; 张洪昌^*

来源：武汉理工大学学报, 2019, 41(12): 59-65.

• 智能汽车
• 局部路径规划
• *算法" name="keyword">A*算法
• 运行时间
• 节点拓展

路径规划是汽车智能化技术研究的热点。算法延时及路径偏差大等问题是路径规划算法需要研究的重点问题。文章基于A*算法，针对传统路径规划中存在的延时性问题，设计运行时间Tpre；针对规划路径与车辆实际行驶路径偏差大的问题，提出优化的节点拓展方法，通过添加惩罚系数到估价方程，修改节点拓展计算方法，约束算法拓展节点的方向。设计硬件在环实验，验证改进算法的可行性。实验结果证实：算法耗时缩短4.23%；所规划的理论路径与车辆实际路径之间的平均偏差率从0.113%降至0.078%，优化后的A*算法实时性和精确性均优于传统A*算法。

• 单位
  武汉理工大学; 现代汽车零部件技术湖北省重点实验室