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摘要
自动驾驶汽车的横向控制是实现稳定准确驾驶的关键因素，其横向控制的好坏将直接影响路径跟踪效果。文章将针对横向控制问题，基于车辆动力学以及运动学模型，结合控制目标的特点，选取合适的输入输出和状态量，搭建预测模型，并完成算法推导。搭建Simlink与CarSim联合仿真平台，对横向模型预测控制算法进行联合仿真分析。最后，以改装的中华V3车作为试验平台，实车验证文章所设计的横向控制算法的可行性，分析了试验车的行驶状态结果，横向控制算法可以实现自动驾驶汽车横向控制的稳定性和准确性。
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单位辽宁工业大学
