基于STM32的四旋翼飞行器旋翼干扰下的串级PID控制

作者：盛广润; 高国伟; 张迎雪

来源：传感器世界, 2018, 24(11): 32-37.

DOI：10.16204/j.cnki.sw.2018.11.004

• 四旋翼飞行器
• 串级PID
• 仿真
• 抗干扰

随着四旋翼飞行器的发展,人们对其抗干扰能力及飞行控制要求也不断提高,针对姿态控制问题进行了分析,以四旋翼飞行器为研究对象,控制器采用STM32F103RET6单片机,惯性测量元器件采用MPU6050等传感器。通过一种易于实现的串级PID控制器对其姿态进行控制,利用MATLAB/Simulink进行抗干扰仿真实验,通过参数整定,最后验证了较于传统PID,串级PID可以使飞行器旋翼的抗干扰能力有一定的提高,达到良好的飞行姿态控制效果。

• 单位
  北京信息科技大学